Skip to content
Hiromi Tada / 多田 皓海Research Portfolio

Robotics Researcher / Engineer

Hiromi Tada

多田 皓海

Graduate Student JSK Robotics Laboratory, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, Japan

h-tada@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp

X (Twitter)GitHubGoogle Scholar

Portrait of Hiromi Tada

Research Direction

Humanoid RobotsRobot ActuatorsVariable Chain MotorWhole-Body Motion PlanningTrajectory OptimizationDynamic Robot Motion

Publication Index

International Journal Papers

001

Development of Adaptive-Limb Transformable Robot for Portable and Replaceable End-Effectors with Compact Lock-Spin Mechanisms

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Hiromi Tada, Kunio Kojima, Kei OkadaIEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026, Vol. 11, No. 1, pp. 858-865
Project PagePaper Link (IEEE Xplore)

International Conference Proceedings

002

Dynamic Humanoid Arm-Swing Motion via Trajectory Optimization Leveraging Speed–Torque Mode Switching of a Variable Chain Motor

Hiromi Tada, Takuma Hiraoka, Jin Hirai, Kunio Kojima, Kei Okadain Proceedings of the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
Project Page
003

Development of a Self-Reconfigurable Manipulator with a Spring-Loaded Screw Ring Docking Mechanism Enabling Tight Fitting Insertion

Toma Arimura, Kunio Kojima, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Jin Hirai, Hiromi Tada, Ryota Ishikawa, Kei Okadain Proceedings of the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
Project Page
004

LunaDrive: A Delay-Compensated High-Voltage GaN FET-Based Motor Driver for Dynamic Robots with Flat BLDC Motors

Sota Yuzaki, Temma Suzuki, Hiromi Tada, Masanori Konishi, Kento Kawaharazuka, Kei Okadain Proceedings of the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
Project Page
005

Development of Variable Chain Motor with Shape and Speed-Torque Characteristics Variability and Its Application to a Humanoid

Hiromi Tada, Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Tomoya Himeno, Kunio Kojima, Kei Okadain Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025), pp. 21102-21109
Paper Link (IEEE Xplore)
006

Development of a Transformable Robot with Wire-Differential Steering Ankle Joints for Bipedal and Tri-Swerve Locomotion

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Tasuku Makabe, Kunio Kojima, Kei Okadain Proceedings of the 2025 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2025), pp. 685-691
Paper Link (IEEE Xplore)

Domestic Conference Proceedings in Japan

007

ばね付勢ねじ締結機構と段階的位置合わせを用いた自己組み換え型ロボット用の簡単操作で強力な脱着機構の開発

Toma Arimura, Kunio Kojima, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Jin Hirai, Hiromi Tada, Ryota Ishikawa, Kei Okada第44回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2026), 1F2-04
008

可変鎖状モータの速度・トルク特性の切替を活用した軌道最適化によるヒューマノイドのダイナミック全身動作

Hiromi Tada, Takuma Hiraoka, Jin Hirai, Kunio Kojima, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2026 (ROBOMECH2026), 2A2-T01
009

外部駆動式脱着機構を備えた自己組み替え型マニピュレータの設計開発

Toma Arimura, Kunio Kojima, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Jin Hirai, Hiromi Tada, Ryota Ishikawa, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2026 (ROBOMECH2026), 1P1-P06
010

支持領域を連続変形可能な脚構造を有する脚車輪ロボットの全方位移動に向けた関節・車輪軌道計画

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Kunio Kojima, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2026 (ROBOMECH2026), 2A1-A02
011

大出力ロボットの高速駆動に向けた扁平BLDCモータ用高電圧GaN FETモータドライバLunaDriveの開発

Sota Yuzaki, Temma Suzuki, Hiromi Tada, Masanori Konishi, Kento Kawaharazuka, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2026 (ROBOMECH2026), 1A1-I02
012

出力特性の動的切替が可能な可変鎖状モータを用いた高速動作生成のための軌道最適化

Hiromi Tada, Takuma Hiraoka, Kunio Kojima, Kei Okada第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2025), 1C2-22
013

2足モードと3輪操舵モード間の形態変化を可能にするワイヤ差動操舵足首関節を有するトランスフォームロボットの設計開発

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Tasuku Makabe, Kunio Kojima, Kei Okada第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2025), 3D6-01
014

回転数-トルク特性の動的切替が可能な可変鎖状モータの開発

Hiromi Tada, Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Tomoya Himeno, Kunio Kojima, Kei Okada第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ2025), 1R3-08
Paper Link (J-GLOBAL)
015

二肢トランスフォームロボットによる胴体格納型エンドエフェクタの交換動作の実現

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Kunio Kojima, Kei Okada第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ2025), 2E2-03
Paper Link (J-GLOBAL)
016

形状可変性を有する鎖状モータの開発とヒューマノイドへの適用

Hiromi Tada, Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Tomoya Himeno, Kunio Kojima, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025), 1P1-R04
Paper Link (J-STAGE)
017

交換可能なエンドエフェクタのためのコンパクトなロック-スピン機構を備えた適応型二肢トランスフォームロボットの設計開発

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Hiromi Tada, Kunio Kojima, Kei Okadaロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025), 1P1-E05
Paper Link (J-STAGE)

Research Awards

018

IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (in IROS 2026)

Hiromi Tada, Takuma Hiraoka, Jin Hirai, Kunio Kojima, Kei OkadaFor the paper entitled "Dynamic Humanoid Arm-Swing Motion via Trajectory Optimization Leveraging Speed–Torque Mode Switching of a Variable Chain Motor"
019

IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (in ICRA 2026)

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Masanori Konishi, Hiromi Tada, Kunio Kojima, Kei OkadaFor the paper entitled "Development of Adaptive-Limb Transformable Robot for Portable and Replaceable End-Effectors with Compact Lock-Spin Mechanisms"
Link
020

SI2025 優秀講演賞

Hiromi Tada, Takuma Hiraoka, Kunio Kojima, Kei OkadaFor the paper entitled "出力特性の動的切替が可能な可変鎖状モータを用いた高速動作生成のための軌道最適化"
Link
021

SI2025 優秀講演賞

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Tasuku Makabe, Kunio Kojima, Kei OkadaFor the paper entitled "2足モードと3輪操舵モード間の形態変化を可能にするワイヤ差動操舵足首関節を有するトランスフォームロボットの設計開発"
Link
022

Mike Stilman Award Finalist (in Humanoids 2025)

Jin Hirai, Takuma Hiraoka, Hiromi Tada, Tasuku Makabe, Kunio Kojima, Kei OkadaFor the paper entitled "Development of a Transformable Robot with Wire-Differential Steering Ankle Joints for Bipedal and Tri-Swerve Locomotion"
Link
023

日本ロボット学会 優秀学生賞

Hiromi Tada2025
Link

Competition Awards

024

第15回 キャチロボバトルコンテスト2025 審査員特別賞

Link
025

第36回 知能ロボコン2024 マスターズコース準優勝 / 日本ロボット学会特別賞

Link
026

NHK学生ロボコン2023 ベスト4

Link
027

第31回 知能ロボコン2019 マスターズコース優勝

Link
028

第30回 知能ロボコン2018 マスターズコース優勝

Link
029

第38回 全日本マイクロマウス大会2017 マイクロマウス競技 フレッシュマンクラス 第9位 / 特別賞

Link